La población es de origen árabe, como indica su nombre "río de paso o "río del muro".
Visitaron y habitaron el Castillo ilustres personajes como la reina Juana y Felipe I, Carlos V y el enérgico Cardenal Cisneros. Actualmente, se encuentra en estado de restauración y rehabilitación.
Muy próxima al castillo, podemos contemplar la Ermita de Nuestra Señora de la Natividad (s. XV), de estilo mudéjar, en cuyo interior se custodia un lienzo de estilo bizantino de Santa Ana y la Virgen Niña, patrona de la villa, y una reproducción del conjunto de coronas votivas del Tesoro de Guarrazar, realizadas por un artista local.
En la Plaza de Recesvinto nos encontramos con la Picota o Rollo y su Iglesia Parroquial de Santa María Magdalena, del siglo XVI, con restauraciones de los siglos XIX y XX. Su interior alberga un interesante conjunto de piedras con relieves visigodos y la Capilla del Cristo de la Piedad, de estilo neomudéjar.
La Ermita de San Antón, del siglo XVI, da cabida al Museo Etnográfico de los Montes de Toledo.
