Dedicada a San Andrés, se inició su construcción a finales del siglo XV, pero se paralizaron las obras hasta que en 1525 se reanudaron por Martín y Miguel Sánchez de Iraola, y se terminó en 1542.
Está construida en piedra caliza con planta rectangular, resaltando en anchura la cabecera sobre la que se alza la torre o campanario. Destacan sus dos portadas: la principal, en el lado norte, de finales del XV, gótica con elementos renacentistas; y la del sur, conocida como Portada del Reloj de Sol, renacentista.
Iglesia tipo Salón Columnario, espaciosa dando la sensación de grandiosidad. Presenta tres naves a igual altura, divididas en cinco tramos, además de la capilla mayor. La nave central tiene doble ancho que las laterales, estando separadas de estas por cuatro gruesos pilares cilindricos, con una estrecha franja de decoración floral a modo de capitel, estando los del fondo adosados al muro. Las bóvedas, en ambos casos de crucería, son más complicadas en los laterales al igual que los arcos, que tambien son distintos presentando un sentido más apuntado.
En la capilla del Bautismo se conserva una pila bautismal atribuida al taller de Covarrubias, con decoración de ángeles y grutescos.
Del siglo XVII es la capilla de la Santa Cruz, en el lado del Evangelio, que guarda una magnífica obra de orfebrería románica del siglo XIII: la Cruz del Perro, en contrada por un perro en 1514 creca del Tajo.
