Como su nombre indica (villarejo), su origen fué de un lugar o villa pequeña. La segunda parte (Periesteban), es un compuesto de Pedro y Esteban, señores feudales que fueron artifices de su fundación y dueños de su territorio en aquella época y que posteriormente cedieron gratuitamente a sus escasos vecinos.
Puntos de interés:
- Iglesia Parroquial: Románica. Interesante la portada, con arco en dientes de sierra y capiteles con decoración vegetal, la techumbre de madera, la original espadaña en esquina (aun visible en la base de la actual torre)
- El Calvario;
- Ruinas de las aldeas de La Cañada y La Mesón (originarias antes de la repoblación en la alta edad media;
Patrimonio
- Iglesia románica de Cervera del Llano
- Molino de viento – Zafra de Záncara
- Iglesia de San Lorenzo en Mota de Altarejos
- Castillo de Torrebuiceit
- Iglesia románica de Fresneda de Altarejos
- Minas de Lapis Specularis – Torrejoncillo del Rey
- Iglesia de la Asunción en Montalbanejo
- Casco urbano de Castillo de Garcimuñoz
- Castillo de Huerta de la Obispalía
- Iglesia de la Asunción en la Almarcha